河北地质大学地球科学博物馆属高校博物馆，是河北省为数不多的自然科学类博物馆之一。目前运转的博物馆于2006年7月开工建设，2006年12月竣工。馆址位于槐安东路136号河北地质大学校本部内，建筑本体为五层框架结构，建筑面积3080平方米。
  河北地质大学前身为草创于1953年的宣化地质学校，1971年升格为河北地质学院，1996年更名为石家庄经济学院，曾经为地质矿产部、国土资源部直属大学，2000年划归河北省管理，2016年更名为河北地质大学。河北地质大学地球科学博物馆前身为宣化地质学校地质陈列馆，于1954年开馆，首任馆长是解放前曾任河南地质调查所所长的留美学者张仁鉴先生。展馆初创时展出面积400平方米，馆藏标本约一万块。1956年陈列馆由黄景民负责，展出面积扩大至800平方米，1963年由毛鹏飞接任。“文革”期间陈列馆被迫闭馆，标本损坏、丢失严重。为弥补损失，1970年，中央地质部地质仓库调拨标本约15000块，补充馆藏。1971年宣化地质学校升格为河北地质学院后，地质陈列馆恢复向师生开放，同时免费向社会开放，年平均接待中小学生约5000人次。
  改革开放后，陈列馆再获发展。1987年，崔梦龄副教授担任地质馆主任。1988年，地质馆更名为河北地质学院地质博物馆，谢漫泽副教授出任馆长。1990年博物馆随学校迁至石家庄校区。1996年，随着学校再次更名，博物馆随之更名为石家庄经济学院地球科学博物馆，但因房舍紧张，只设有临时展馆，面积300平方米，2001年任命杨剑平为副馆长主持工作。2011年12月任命吴文盛教授为博物馆馆长，2018年6月郭震同志接任博物馆馆长至今。
  2006年，石家庄经济学院迎接教育部本科教学评估前，为了更好地展示学校特色，保护珍贵的恐龙化石、珠宝玉石和岩石矿物标本，学校决定正式复建地球科学博物馆。复建工作从开工建设到布展完成仅用了五个月的时间，被誉为博物馆建设史上的小奇迹。2016年博物馆随学校更名为河北地质大学地球科学博物馆。
  在地球科学博物馆发展、建设过程中，众多领导、专家们提供了的重要帮助。温家宝总理将他在甘肃工作时期亲手采集的矿物标本赠送我校，并收藏于博物馆内；河北省委书记倪岳峰多次关心并指导地球科学博物馆的新馆建设，给出了许多重要建议；河北省原副省长龙庄伟、省政协主席刘健生等省领导就本博物馆的建设及开放等问题也作过重要批示。同时，在新馆建设布展过程中，凝聚了国内众多领域顶尖的学者、专家的心血。我国地质学界最高奖“李四光地质科学奖”获得者杜汝霖教授，在前寒武纪地层和古生物方面的研究为全中国乃至全人类做出了贡献，他不但捐赠了自己采集和收藏的大量珍贵标本，还曾以七十七岁高龄主持了“宇宙与地球厅”的建设和布展工作。全国优秀教师、享受国务院政府特殊津贴的河北省省管专家庞其清教授对我国陆相中、新生代地层和微体古生物介形虫有深入的研究，他主持了“恐龙与古生物厅”的建设和布展工作。我校另一位“李四光地质科学奖”获得者，河北省教学名师、享受国务院政府特殊津贴的牛树银教授在我国矿产普查领域颇负盛名，他主持了“岩石矿物厅岩石展区”和“宝石与矿产厅矿产资源展区”的建设及布展工作。中国珠宝首饰行业协会理事、河北省地质学会宝玉石专业委员会主任王礼胜教授，主持了“岩石矿物厅矿物展区”和“宝石与矿产厅珠宝玉石展区”的建设及布展工作。
  多年来，河北地质大学地球科学博物馆所获荣誉称号不断，目前是全国科普教育基地、全国国土资源科普基地、地学类国家级试验教学示范中心、河北省科普教育基地、河北省首批科学素质教育基地、河北省省级科普教育基地、河北省国土资源科普基地、河北省爱国主义教育基地、石家庄市爱国主义教育基地、中共石家庄市委、石家庄市政府首批命名的石家庄市十个青少年科普教育基地之一。